机器人维修

川崎机器人维修

2021-07-24机器人维修

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川崎机器人维修

代码错误信息
PO100非法的输入数据。
PO101变量太多。
PO102输入数据过大。
PO103非法的PC编号。
PO104非法的机器人编号。
PO105非法程序
PO106非法的优先级。
PO107无效的坐标值。
PO108语法错误。
PO109无效语句。
PO110请指明命令的全拼。
PO111当前模式下不能使用该条命令/指令。
PO112不能用D0指令执行。
PO113不是程序指令。
PO114非法表达式。
PO115非法函数。
PO116函数变量非法。
PO117无效变量（或程序）名。
PO118非法的变量型类。
PO119数组下标错误。
PO120括号不成对。
PO121需要的是二进制算子。
PO122非法常数。
PO123非法的原定符。
PO124无效标签。
PO125缺字符。
PO126非法的开关名称。
PO127指定的开关名称需要全拼。
PO128非法格式的分类符。
PO129标签语句重复。
PO130不能定义为数组。
PO131数组的维数大于3。
PO132数组变量已存在。
PO133数组变量不存在。
PO134需要使用数组变量。
PO135需要局部变量。
PO136意外的数组下标。
PO137调用子程序时自变量不匹配。
PO138调用子程序时自变量的类型不匹配。
PO139非法的控制结构。
PO140步：XX错误的END语句。
PO141步：XX多余的END语句。
PO142步：XX不能以END停止D0。
PO143步：XX在CASE后没有VALUE语句。
PO144步:XX前面缺少IF。
PO145步：XX前面缺少CASE.
PO146步：XX前面缺少D0。
PO147步：XX未发现XX的END语句。
PO148步：XX控制结构过多。
PO149变量（或程序）名已存在。
PO150不同类型的变量已存在。
PO151复杂的表达式造成内部缓冲区溢出。
PO152未定义的变量（或程序）。
PO153非法的时钟值。
PO154缺少‘=’。
PO155缺少‘）’。
PO156缺少‘]’。
PO157缺少“TO”。
PO158缺少“BY”。
PO159缺少’：‘。
PO160请指定“ON”或“OFF”。
PO161必须指定机器人号。
PO162该指令中不能修改位置数据。
PO163程序名、变量名、文件名等未指定。
PO164非法的机器人网络ID。
PO165步：XX在SCASE后没有SVALUE语句。
PO166步：XX前面缺少SCASE。


P1000电机电源OFF，不能执行程序。
P1001示教模式中不能执行程序。
P1002示教模锁ON，不能执行程序。
P1003外部保持信号输入中，不能执行程序。
P1004程序正在复位中，不能执行程序。
P1005因为外部启动可用，程序不能执行。
P1006因为外部启动禁用，程序不能执行。
P1007在RPS-END步，启动信号未输入。
P1008保持开关有效，程序不能执行。
P1009程序已在运行中。
P1010机器人控制程序已在运行中。
P1011程序不能继续，请用EXECUTE。
P1012机器人正在运动中。
P1013出错中，不能执行，请先复位错误。
P1014程序已在使用中，不能执行。
P1015不能删除，正被其他命令使用中。
P1016不能删除，正在被程序使用。
P1017不能删除，编辑器中的程序。
P1018用KILL或PCKILL取消程序。
P1019PC程序运行中。
P1020示教器操作中，不能运行。
P1021不能用D0命令执行。
P1022不能用MC指令执行。
P1023不能在机器人程序中执行。
P1024语句不能被执行。
P1025函数未设置，不能被执行。
P1026不能KILL运动中的程序。
P1027示教锁ON，不能编辑程序。
P1028不能粘贴。
P1029程序名未指定。
P1030程序被另一进程互锁。
P1031无空闲内存。
P1032无程序步。
P1033程序名已存在。
P1034该程序不可编辑。
P1035记录被禁止，设定[Record Accept]并重新运行。
P1036程序修改被禁止，设定[Accept] 并重新运行。
P1037程序名不能是“calib-load-".
P1038程序不存在。
P1039示教器未连接。
P1040在接口板中不能执行该指令。
P1041自动监控指令失败。
P1042NUM程序运行中。
P1043不能在再现模式下执行。
P1044因为电机电源ON,所以不能执行。
P1045设置示教模式及示教锁ON。
P1046接通触发器开关。
P1047未连接机器人，不能选择程序/步。
P1048刹车检查中，不能操作。
P1049程序被锁住。
P1050保护程序已存在。
P1051程序运行中不能解锁保护。
P1052因存储已满，不能复制程序。
P1053因存储器已满，程序复制已被挂起。
P1054请关断触发开关。
P1055请示教在夹紧ON的步骤上轴锁定指示。
P1056请示教在夹紧ON的步骤上解除轴锁定的指示。


P2000关断电机电源。
P2001把保持/运转关打到保持处
P2002无外部轴。
P2003定位器型号非法。
P2004不能修改，用户数据已存在。
P2005图形区域错误。
P2006选项被关闭。
P2007正被其他设备执行中，所以不能被执行。
P2008设备未准备好。
P2009文件名非法。
P2010磁盘未准备好。
P2011无效的磁盘格式。
P2012磁盘写保护。
P2013磁盘已满。
P2014文件过多。
P2015不能在只读文件上写入。
P2016不能打开文件。
P2017不能关闭文件。
P2018存储数据日志中。
P2019ADC函数已在使用中。
P2020非法的设备编号。
P2021在该终端上不能执行。
P2022不能使用DOUBLE OX。
P2023协调模式中。
P2024无效的X坐标值。
P2025无效的Y坐标值。
P2026无效的Z坐标值。
P2027不能使用已在接口板中使用的信号。
P2028手臂ID板忙。
P2029轴设置数据不正确。
P2030未知的辅助功能号。
P2031被删除的步是Jump、Call指令的目标步。
P2032WHERE参数输入值错误。
P2033日志记录运行中。
P2034未定义的内存。
P2035无数据。
P2036内存校验错误。
P2037实时路径调节已在运行中。
P2038矩阵计算错误。
P2039不能从FN指令开始循环。
P2040卡未准备好。
P2041加载的卡错误。
P2042卡写保护。
P2043卡电池电量不足。
P2044卡未格式化。
P2045该卡不能格式化。
P2046卡初始化错误。
P2047文件已打开。
P2048卡中文件不存在。
P2049试图打开的文件过多。
P2050卡访问中意外错误。
P2051文件I/O数据序列号非法。
P2052[LSEQ]程序包括不可用的指令。
P2053[LSEQ]步数太多。
P2054[LSEQ]信号变量类型错误。
P2055[LSEQ]程序已在运行中。
P2056[LSEQ]信号编号超出指定范围。
P2057[SerialFlash]不能打开文件。
P2058[SerialFlash]数据读取错误。
P2059[SerialFlash]数据写入错误。
P2060[SerialFlash]文件或路径不存在。
P2061软盘中文件不存在。
P2062[FDD/PC-CARD]经校验，写入数据失败。
P2063[FDD/PC-CARD]校验功能错误响应。
P2064[FDD]无可用空间。
P2065[Multi Disks]装载了错误磁盘。
P2066引导闪存处于禁止写入状态。
P2067[Serial Flash]文件目录错误。
P2068不能执行正在编辑的程序。
P2069[FDD/PC-CARD]设备正在使用中。
P2070不能登录更多的数据。
P2071C/S开关设置为禁止。
P2072[LSEQ]最大的执行循环数。
P2073[LSEQ]其他程序等待执行。
P2074软盘已损坏。
P2075轴XX的通道号不正确。
P2076SAVE/LOAD进行中。
P2077[Serial Flash]访问错误。
P2078[Serial Flash]上载或下载失败。
P2079卡已满。
P2080不能执行，因为通道已被分配给轴号。
P2081
P2082
P2083用户履历未创建。
P2084用户履历登录数已改变。
P2085用户履历不能登录，无空余存储空间。
P2086用户履历未登录。
P2087登录的用户履历数据与指定数据种类不同。
P2088不能装入不正确的补偿参数。
P2089
P2090没有伺服规格的伺服数据。
P2091[Serial Flash]文件或目录已存在。
P2092[Serial Flash]此目录不是空的。
P2093[Serial Flash]这里没有写入的空间了。
P2094[Serial Flash]不能访问只读文件。
P2095可选CPU没有响应。
P2096码垛动作中断后循环启动不能执行。
P2097码垛动作过程中不能变更步骤。
P2098此轴不能无限旋转。
P2099不能将码垛状态变更为”开“。
P2100宏的执行错误。
P2101include文件嵌套过深。
P2102文件或文件夹不存在。
P2103USB闪存未插入。
P2104软件下载失败。
P2105USB闪存的可使用空间不足。
P2106小型闪存的可使用空间不足。
P2107系统正在下载软件。
P2108在USB闪存中没有软件。
P2109由于同时操作信号在输入中，因此不能执行程序。
P2110[USB/CF]文件写入错误。
P2111请把旋转轴返回到原点位置。
P2112文件名太长。
P2113由KI命令不能开始循环操作。


P4500FIELD-BUS)接口未被激活。
P4501DEVNET）节点XX不在扫描列表中。
P4502DEVNET）已在该模式。
P4503信号编号重复。
P4504FIELD-BUS）超出最大信号数。（最大XX）
P4505CC-LINK)版本不匹配。
P4506EN/IP-M）已经处于指定模式。
P4507FIELD-BUS0）不能执行老版本的ANYBUS卡固件。
P4508FIELD-BUS0）不能与交互卡通信。
P4509FIELD-BUS0）交互卡型号错误。
P4510FIELD-BUS0）卡的初始化没有完成。


P5000等待焊接完成。
P5001等待缩回或伸出位置信号。
P5002点焊程序正在运行。
P5003外部轴型号和焊枪型号数据不匹配。


P6000步XX的偏移位置超出范围。
P6001源程序中的步XX超出运动范围。
P6002指定的喷涂数据库不存在。
P6003因为重现操作被挂起，程序不能执行。
P6004吹扫处理中，不能执行。
P6005因为机器人不连接，不能执行。
P6006在喷涂区域的结束点不能指定圆弧插补。
P6007喷涂区域内示教点过多。
P6008喷涂区域内示教点之间的命令过多。
P6009喷涂区域内示教点缺少。
P6010pg编号以外的程序名被选择。
P6011不能动作。请更改到各轴插补或添加示教点。
P6012示教锁为OFF，因此，不能编辑程序。
P6013喷涂装置控制软件未启动。


P6500不能生成工作路径方向。
P6501非法工具姿态。
P6502无焊接数据库。
P6503不能改变焊接条件。
P6504步:XX缺少先导L.START。
P6505轴型类未设置成伺服焊枪。
P6506不能在圆弧动作中使用平移功能。


P7000因为不在原点位置1处，不能复位程序。
P7001在力测量模式下，仅可用NOP Interp。
P7002因为夹具已ON,不能改变行程。
P7003伺服参数文件未找到。


P7500请开启马达电源。
P7501请进入示教模式。
P7502超出了中断处理的同时容许数。
P7503不能在错误屏蔽中执行程序。
P7504已收到ONC.ONCI 通道数据。
P7505不能在保存过程中执行。
P7506机器人在动作中，不能接受记录。
P7507在再现操作中的数据更改量太大。


P8400CLAMP MODE信号输入中，不能执行程序。


P8800控制器编号重复。
P8801IL机器人编号重复。
P8802IL服务器正在处理中。
P8803与IL服务器连接未被允许。
P8804IL服务器IP地址未设定。
P8805不是示教模式。
P8806请将伺服关断。
P8807ILL）通信超时。
P8808ILL）PC服务器处理完毕等待超时错误。
P8809ILL）PC服务器处理要求完毕等待超时错误。
P8810ILL）Inter Lock Less 功能系统错误。
P8811ILL）不能解除从动控制器的操作禁止锁定。
P8812ILL）不能与PC服务期通信。
P8813IL机器人编号未登录。


P9000限制方向输入错误。
P9001限制距离输入错误。
P9002参考点数据重复。
P9003参考点1、2、3都在一条直线上。
P9004参考点4在容许范围外。
P9005因为示教锁定为ON，不能运行。


W1000在此姿态形状下，轴XX不能沿直线运动。
W1001检查中关节轴的速度超出了最大值，请设低速度。
W1002操作日志信息已被清除。
W1003标定失败，请在改变姿态后重试。
W1004轴XX超出运动范围，检查运动区域。
W1005非法重心，已设置为缺省参数。
W1006错误的负载力矩，已设置为缺省参数。
W1007应用设置已改变，请关断控制电源，然后重开。
W1008参数已改变，请关断控制电源，然后重开。
W1009在最近的紧停时，轴XX的位置包络错误。
W1010RAM电池电压低。
W1011PLC报警。XX
W1012伺服参数已改变，关断后再开启控制电源。
W1013编码器电池电压低。伺服=XX
W1014轴数已改变。请重新初始化。
W1015可能发生失误。
W1016轴XX的马机转矩超出极限值。轴XX
W1017编码器电池电压低。外部轴=XX
W1018网络参数已改变，关断后再开启控制电源。
W1019登录值超出了额定负载值。
W1020发现错误磁盘扇区。
W1021在当前位置不能得到最佳姿态。
W1022未执行ZRPAADSET命令。
W1023示教插头位置错误或P-N电压低。XX
W1024动作开始位置与上次停止位置之间的偏差超出了显著设定。
W1025(SSCNET)轴XX再生过大警告。代码=XX
W1026（SSCNET）轴XX的电机过载警告。代码=XX
W1027提升装置锁定中，不能运动。
W1028负荷重心超出了允许值。可能会造成减速器故障。
W1029负荷重心超出了允许值。JT5不能在0度外使用。
W1030第XX轴的刹车力矩已下降。
W1031不能沿直线运动，除非JTXX的值是0度。
W1032不能直线运动-因法兰面方向向上。
W1033不能变更姿势。
W1034编码器电源电压降低。（轴XX)
W1035编码器电池电压过低。确认调零位置。（轴XX）
W1036步骤数据不相同。
W1037此轴不能无限旋转。
W1038第XX轴的编码器旋转数据异常。
W1039编码器通信响应异常。（轴XX）
W1040编码器通信异常（轴XX)
W1041速度异常。（轴XX)
W1042编码器的旋转速度超出限制值。（轴XX）
W1043编码器温度过高。（轴XX）
W1044无限旋转轴的速度偏差异常。（轴XX）
W1045第XX轴的电流反馈值异常（放大器失效或电源线束断路）。
W1046编码去的绝对值跟踪异常。（轴XX）
W1047编码器的相对值脉冲异常。（轴XX）
W1048编码器通信异常报警。（轴XX）
W1049RSC)TCP通讯失误。（代码：XX）
W1050RSC）指令值输出通讯失误。（代码：XX)
W1051RSC)USB通讯的初始化失误。（代码：XX）
W1052RSC)RC参数生成失误。（代码：XX）
W1053(FANXX)风扇旋转速度降低。(伺服板XX)
W1054AVR的剩余寿命不长。
W1055视觉周期超时。
W1056[主CPU板]CPU温度超限。(XX 1/1000 C)
W1057不能以现姿势做直线运动。
W1058链接3干涉地面。
W1059链接5干涉机器人的基础部分。
W1060链接6干涉机器人的基础部分。
W1061示教器连接变更了。确认当前的位姿并操作机器人。
W1062示教器后灯的点灯时间超出极限。
W1063MC继电器的ON/OFF操作的次数超过极限。（伺服板XX） （MCXX）
W1064超过极限。（部件：XX）
W1065由于第XX轴被外力驱动，因此不能打开伺服系统。


W2901SLOGIC 错误信息#1
W2902SLOGIC 错误信息#2
W2903SLOGIC 错误信息#3
W2904SLOGIC 错误信息#4
W2905SLOGIC 错误信息#5
W2906SLOGIC 错误信息#6
W2907SLOGIC 错误信息#7
W2908SLOGIC 错误信息#8
W2909SLOGIC 错误信息#9
W2910SLOGIC 错误信息#10
W2911SLOGIC 错误信息#11
W2912SLOGIC 错误信息#12
W2913SLOGIC 错误信息#13
W2914SLOGIC 错误信息#14
W2915SLOGIC 错误信息#15
W2916SLOGIC 错误信息#16
W2917SLOGIC 错误信息#17
W2918SLOGIC 错误信息#18
W2919SLOGIC 错误信息#19
W2920SLOGIC 错误信息#20
W2921SLOGIC 错误信息#21
W2922SLOGIC 错误信息#22
W2923SLOGIC 错误信息#23
W2924SLOGIC 错误信息#24
W2925SLOGIC 错误信息#25
W2926SLOGIC 错误信息#26
W2927SLOGIC 错误信息#27
W2928SLOGIC 错误信息#28
W2929SLOGIC 错误信息#29
W2930SLOGIC 错误信息#30
W2931SLOGIC 错误信息#31
W2932SLOGIC 错误信息#32
W2933SLOGIC 错误信息#33
W2934SLOGIC 错误信息#34
W2935SLOGIC 错误信息#35
W2936SLOGIC 错误信息#36
W2937SLOGIC 错误信息#37
W2938SLOGIC 错误信息#38
W2939SLOGIC 错误信息#39
W2940SLOGIC 错误信息#40
W2941SLOGIC 错误信息#41
W2942SLOGIC 错误信息#42
W2943SLOGIC 错误信息#43
W2944SLOGIC 错误信息#44
W2945SLOGIC 错误信息#45
W2946SLOGIC 错误信息#46
W2947SLOGIC 错误信息#47
W2948SLOGIC 错误信息#48
W2949SLOGIC 错误信息#49
W2950SLOGIC 错误信息#50
W2951SLOGIC 错误信息#51
W2952SLOGIC 错误信息#52
W2953SLOGIC 错误信息#53
W2954SLOGIC 错误信息#54
W2955SLOGIC 错误信息#55
W2956SLOGIC 错误信息#56
W2957SLOGIC 错误信息#57
W2958SLOGIC 错误信息#58
W2959SLOGIC 错误信息#59
W2960SLOGIC 错误信息#60
W2961SLOGIC 错误信息#61
W2962SLOGIC 错误信息#62
W2963SLOGIC 错误信息#63
W2964SLOGIC 错误信息#64
W2965最大允许负荷值为XX。
W2966负荷超出了最大允许力矩。
W2967负荷超出了最大力矩。
W2968请将组编号设置为XX。


W3800编码器电池电压即将过低。
W3801刹车已被释放，不能动作。
W3802经过时间已超过设定值，请实施保养。
W3803控制器电源的开机时间已超过设定值，请实施保养。
W3804机器人的连接时间已超过设定值，请实施保养。
W3805伺服开机时间已超过设定值，请实施保养。
W3806第XX轴的动作距离合计已超过设定值，请实施保养。
W3807MC的动作次数已超过设定值，请实施保养。
W3808伺服开启的次数已超过设定值，请实施保养。
W3809紧急停止的次数已超过设定值，请实施保养。
W3810第XX轴的电流三次方数值已超过设定值，请实施保养。
W3811第XX轴的电流二次方数平均值已超过设定值，请实施保养。
W3812NO.XX I/O板的输入电源（1）异常。
W3813NO.XX I/O板的输入电源（2）异常。
W3814NO.XX I/O板的输出电源异常或保险线断路。


W4000对故障信息写入，PLC没有响应。
W4001故障信息写入失败。[EC=XX]
W4002对故障信息写入，PLC的响应错误。


W4500FIELD-BUS)从端口离线。
W4501FIELD-BUS)主端口离线。
W4502CC-LINK）主控板的数据连接异常。XX


W5000在力测量模式下，释放等待状态。
W5001PLC通信失误。
W5002焊接控制器XX没有连接。
W5003焊接控制器XX没有响应。
W5004焊接控制器XX响应错误。
W5005（点焊）RWC XX 未响应。
W5006（点焊）RWC 响应错误。XX
W5007(点焊）焊接失误。XX
W5008（点焊）电缆断开失误。XX
W5009（点焊）内部泄漏。XX
W5010（点焊）主电流交换报警。XX
W5011（点焊）RWC XX 未连接。
W5012不能达到设定力值。
W5013端部磨损超限。（移动侧）
W5014端部磨损超限。（固定侧）
W5015（点焊）焊接电流下降。
W5016出现焊接异常。（代码XX）


W6000请为减速齿轮和电机承加注润滑油。
W6001更换机器人主电缆。
W6002更换控制器内的冷却风扇。
W6003更换控制器内的DC（直流）电源。
W6004更换伺服电源单元。
W6005更换机器人臂的电源放大器。
W6006更换机器人手腕关节的电源放大器。
W6007更换走行轴电源放大器。
W6008内压联锁已被短接。
W6009没有选择内压防爆机种。
W6010因相互等待无效，不能执行枪间的相对距离检测(ID:XX）。
W6011快门信号变量记录失败。
W6012旋转台轴不在原点位置。
W6013旋转手臂轴不在旋转台驱动位置。
W6014动作锁定不能释放。释放刹车后移动机器人。
W6015由于动作允许信号条件未成立，因此旋转台不能动作。


W7000在压力测量模式下，除了伺服焊枪轴外其余不能运行。
W7001检测到板间缝隙异常。
W7002检测到板间缝隙异常。
W7003焊极修磨中发现了异物。
W7004修正值超出工件的异常范围。


W7500偏离了前停止位置，不能继续检查运动。
W7501电源电压低，不能执行程序。


W8400不能达到设轴XX定力值。


W8800指令值超出了虚拟安全围栏。（球XX、规定直线XX）
W8801指令值超出了虚拟安全围栏。（球XX、规定区域Z上限）
W8802指令值超出了虚拟安全围栏。（球XX、规定区域Z下限）
W8803指令值侵入限制区域。（球XX、部分XX直线XX）
W8804指令值侵入限制区域。（球XX、部分XX Z 上限）
W8805指令值侵入限制区域。（球XX、部分XX Z 下限）
W8806指令值超出了虚拟安全围栏。（方形、规定直线XX）
W8807指令值超出了虚拟安全围栏。（方形、规定区域Z上限）
W8808指令值超出了虚拟安全围栏。（方形、规定区域 Z 下限）
W8809指令值侵入限制区域。（方形、部分XX）
W8810指令值超出了虚拟安全围栏。（LinkXX、规定直线XX）
W8811指令值超出了虚拟安全围栏。（ LinkXX、规定区域 Z 上限）
W8812指令值超出了虚拟安全围栏。（LinkXX、规定区域 Z 下限）
W8813指令值侵入限制区域。（LinkXX、部分XX直线XX）
W8814指令值侵入限制区域。（LinkXX、部分XX Z 上限）
W8815指令值侵入限制区域。(LinkXX、部分XX Z 下限）


W8851检测到区域干涉。
W8852检测到手臂干涉。（XX，XX）
W8853ILL）检测到手臂干涉。（XX,XX)
W8854ILL）通信超时。
W8855ILL）顺序处理要求完成等待超时错误。
W8856ILL）顺序处理完成等待超时错误。
W8857ILL）顺序处理系统错误。
W8858ILL）生成/设置处理完成等待超时错误。
W8859ILL）Inter lock less 功能系统错误。
W8860[手臂控制板]自IL服务器来的数据无效。


W9000动作限制信号已输入，不能动作。


E0001未知错误。
E0002[伺服板XX] CPU BUS 错误。


E0100存在异常的注释语句。
E0101标签不存在。
E0102变量未定义。
E0103位置数据未定义。
E0104字符串变量未定义。
E0105程序或标签未定义。
E0106数值超出范围。
E0107无数组下标。
E0108除数为0.
E0109浮点数溢出。
E0110字符串过长。
E0111试图以负指数值进行运算。
E0112表达式太过复杂。
E0113没有可计算的表达式。
E0114SQRT参数为负数。
E0115数组下标值超出范围。
E0116自变量数值不完整或缺少。
E0117错误的关节轴号。
E0118子程序调用过多。
E0119子程序不存在。
E0120没有跳转目标程序。
E0121不能指定与跳转源程序同名的目标程序。


E0900辅助一体型步指令校验和错误。
E0901步数据损坏。
E0902表达式数据损坏。
E0903系统数据校验和错误。


E1000ADC通道错误。
E1001ADC输入范围错误。
E1002PLC接口错误。
E1003内置PLC未安装。
E1004INTER-bus板未准备好。
E1005自旋轴编码器差值错误。
E1006触摸拼开关短路。
E1007电源程序板未安装。
E1008第二电源程序板未安装。
E1009第XX I/O板未安装。
E1010电源程序检测错误。
E1011内置式程序板未安装。
E1012R I/O 板或C-NET板未安装。
E1013INTER-BUS板未安装。
E1014通信用双端口内存未安装。
E1015放大器接口板未安装。代码=XX
E1016第XX CC-LINK 板未安装。
E1017PLC错误。错误代码=十六进制码XX
E1018INTER-BUS状态错误。
E1019安全单元电源程序板未安装。
E1020外部设备异常。
E1021手臂ID板出错。代码=XX
E1022电源程序板出错。代码=XX
E1023机器人网络通信错误。
E1024外部轴释放程序错误。代码=XX
E1025外部轴连接程序错误。代码=XX
E1026主CPU ID不匹配。
E1027安全回路被切断。
E1028轴XX电机过载。
E1029编码器旋转数异常。轴XX
E1030编码器数据异常。轴XX
E1031编码器数据计算错误。轴XX
E1032ABS（绝对）和INC（增量）编码器数据不一致。轴XX
E1033编码器线路失误。轴XX
E1034编码器初始化错误。轴XX
E1035编码器响应错误。轴XX
E1036编码器通信错误。轴XX
E1037编码器数据转换错误。轴XX
E1038编码器绝对值道错误。轴XX
E1039编码器增量脉冲错误。轴XX
E1040编码器的MR-传感器失误。轴XX
E1041限位开关动作。轴XX
E1042限位开关信号线断开。
E1043示教插异常。
E1044目标位置在指定范围外。
E1045(点焊）焊枪和夹具不匹配。
E1046起始点与终止点距离过短。
E1047轴号不适用于传送带跟随模式。
E1048调零偏差数据非法。
E1049当前位置超出指定区域。
E1050编码器和制动器的断电信号未专用。
E1051错误的成对型OX输出。
E1052工件检测信号未专用。
E1053工件检测信号已输入。
E1054不能执行运行指令。
E1055圆弧的起始点位置错误。
E1056主机器人已存在。
E1057检查哪个机器人被指定为MASTER/ALONE。
E1058SLAVE(从）机器人已存在。
E1059不是协调运动指令。
E1060不能在后退检查模式下执行。
E1061不能在ONE程序中执行。
E1062在运动到起始姿态时，轴JT2和JT3互相干涉。
E1063在运动到终止姿态时，轴JT2和JT3互相干涉。
E1064托盘号非法。
E1065工件号非法。
E1066非法的成型号。
E1067成型类型非法。
E1068工件数据非法。
E1069托盘数据非法。
E1070ON/ONI信号已输入。
E1071XMOVE信号已输入。
E1072原点位置数据未定义。
E1073定时器编号非法。
E1074超出最大信号编号。
E1075夹具编号非法。
E1076不能使用负的定时值。
E1077无设置值。
E1078信号编号非法。
E1079不能使用专用信号。
E1080非RPS模式。
E1081不能使用负值。
E1082超出运动范围的绝对下限值。
E1083超出运动范围的绝对上限值。
E1084超出运动范围的设定下限值。
E1085超出运动范围的设定上限值。
E1086轴XX的起始点超出运动范围。
E1087轴XX的终止点超出运动范围。
E1088目标位置超出运动范围。
E1089在当前位置状态下不能执行直线运动。
E1090外部调节数据未输入。
E1091外部调节数据异常。
E1092调节数据超出限值。
E1093执行调节动作的运行指令不正确。
E1094关节轴号非法。
E1095在PC程序中不能执行运动指令。
E1096辅助数据设置不正确。
E1097缺少C1MOVE或C2MOVE指令。
E1098C1MOVE(CIR1)指令需先于C2MOVE指令。
E1099不能创建弧形路径，请检查3点的位置。
E1100在焊接规格中不能执行。
E1101只能在焊接规格中执行。
E1102选件未设置，不能被执行。
E1103超出输送装置的位置。
E1104SPINMOVE指令太多。
E1105目的位置在指定保护空间内。
E1106在该机器人中不能执行。
E1107不能使用SEPARATE CONTROL。
E1108机器人网络ID号重复。
E1109传送装置接口板未安装。
E1110组未预置。
E1111因为运动限制，轴XX不能移动。
E1112
E1113没有收到工件检测信号。
E1114在协调控制中中断。
E1115协调控制的强制终止。
E1116旋转轴未在各360度处停止。
E1117处理超时。
E1118轴XX的命令值突然改变。
E1119轴XX的命令值超出运动范围。
E1120当前命令造成第2轴和第3轴干涉。
E1121其他机器已在干涉区域。
E1122电机电源意外OFF。
E1123轴XX速度错误。
E1124轴XX的偏差错误。
E1125轴XX的速率路包络错误。
E1126轴XX的命令速度错误。
E1127轴XX的命令加速度错误。
E1128轴XX的目标位置与当前位置间的不一致错误。
E1129外部轴XX在保持时被移动。
E1130检测到XX的冲突。
E1131检测到XX意外的震动。
E1132电机电源关断，材料停止。
E1133输送装置达到最大位置值。
E1134传送装置的工件传送节距异常。
E1135电机电源OFF。
E1136标准终端未连接。
E1137不能对示教器输入输出。
E1138辅助终端未连接。
E1139DA板未安装。
E1140无传输装置轴。
E1141传输装置的传送超出同步区域。
E1142无走行轴。
E1143未设置传送装置轴编号。
E1144无手臂控制板。
E1145不能使用指定通道，已在使用中。
E1146[LSEQ]处理过程因超时而终止。
E1147不能打开安装文件，所以不能设置为出厂状态。
E1148不能读取安装文件，所以不能设置为出厂状态。
E1149不能打开安装数据，所以不能设置为出厂状态。
E1150不能读取安装数据，所以不能设置未出厂状态。
E1151设置为出厂状态所需的数据过多。
E1152出厂状态的安装数据名称过长。
E1153电源程序板检测错误。代码=XX
E1154选件的SIO端口未安装。
E1155A/D（模/数）转换器未安装。
E1156[手臂控制板]处理过程超时。
E1157手臂ID接口板失误。代码=XX
E1158（SSCNET)轴XX的伺服失误。
E1159（SSCNET)伺服的失误代码为XX。
E1160（SSCNET)轴XX的伺服失误及监视器设置错误。
E1161改型号机器人不支持自动工具登录功能。
E1162在XX重力补偿值通道中的缓冲区溢出。
E1163机器人停止在检查操作区域中。
E1164[LSEQ]在控制电源开通时，程序发生执行错误。代码=XX
E1165不能下载外部轴参数。（Jt-A）
E1166通道未指定关节轴号。（Jt-A）
E1167不能下载外部轴参数。（Jt-B)
E1168通道未指定关节轴号。（Jt-B)
E1169伺服参数改变程序错误。代码=XX
E1170从站未准备好。
E1171CC-LINK通信板未安装。
E1172焊接通信板未安装。
E1173轴XX伺服通信错误。
E11740号AD板未安装。
E1175调零偏移数据非法。机器人=XX
E1176（SSCNET)外部轴参数下载错误。
E1177（SSCNET)通道未指定关节轴号。
E1178手臂控制和手臂接口板间通信错误。
E1179当前的下扭曲补偿值过大。轴XX
E1180外部轴参数下载错误。轴XX
E1181编码器电池电压低。伺服=XX
E1182编码器电池电压低。外部轴=XX
E1183轴JT5不是0度，请将轴JT5设置为0度。
E1184运动的配置非法。
E1185轴1和轴2在起始位置干涉。
E1186轴1和轴2在终止位置干涉。
E1187轴1和轴2间的当前命令互相干涉。
E1188（SSCNET)伺服参数改变程序中的错误。代码=XX
E1189（SSCNET)轴XX再生错误。代码=XX
E1190（SSCNET)轴XX的速度错误。代码=XX
E1191（SSCNET)轴XX电机过载。代码=XX
E1192（SSCNET)轴XX的偏差错误。代码=XX
E1193(SSCNET)轴XX编码器电池电压低。代码=XX
E1194（SSCNET)轴XX的参数警告。代码=XX
E1195（双重伺服）主控轴与从动轴之间的偏差异常。
E1196提升装置锁定中，不能运动。
E1197补偿用LS信号未专用化。
E1198刹车检查流程异常。
E1199软件版本不支持刹车检查功能。
E1200（双重伺服）电流偏差不能补偿。（偏差XX）
E1201未安装干涉检查板。
E1202声音记录器停止失败。
E1203LS基准位置未登录。
E1204当前伸出量超出了允许值。
E1205总伸出量超出了允许值。
E1206
E1207手臂上ID板的种类不同。
E1208伺服参数下载出错。轴XX
E1209伺服参数上载出错。轴XX
E1210未受保护程序不能执行。
E1211存储器已满，不能复制程序。
E1212存储器已满，程序复制已被挂起。
E1213动作开始点的JT4干涉。
E1214动作目标点的JT4干涉。
E1215JT4的指令值干涉。
E1216动作开始点的JT5、6干涉。
E1217动作目标点的JT5、6干涉。
E1218JT5、6的指令值干涉。
E1219路径上信号输出命令过多。
E1220信号输出点不在路径上。
E1221信号编号过多。
E1222动作开始点/结束点不存在。
E1223前/后动作命令不合适。
E1224多个信号输出点相同。
E1225修正结束命令没有找到。
E1226
E1227
E1228动作开始点的JT4不是0度。
E1229动作目标点的JT4不是0度。
E1230动作开始点的法兰面向上。
E1231目标点的法兰面向上。
E1232可选的CPU板未安装。
E1233I各轴/I直线信号未指定。
E1234I各轴/I直线信号未检测到。
E1235分离运行用I/O板未安装。
E1236修正距离过大。
E1237视觉识别出错。
E1238视觉通信出错。
E1239FRAME(框架）修正模式中不能使用此命令。
E1240BASE FRAME(基准框架）从未视觉单元送出。
E1241FN481的参数不正确。
E1242BASE FRAME(基准框架）登录不能超过99。
E1243照相机XX未连接，不能执行。
E1244动作开始点的JT1、2和地面干涉。
E1245动作目标点的JT1、2和地面干涉。
E1246JT1、2的指令值和地面干涉。
E1247编码器数据不能确定。（轴XX)
E1248编码去的EEPROM访问标志为忙状态。（轴XX）
E1249编码器内部温度超出了报警温度。（轴XX)
E1250编码器的旋转数超出了检测可能范围。（轴XX）
E1251编码器内的EEPROM出现访问错误（轴XX）
E1252第XX轴的旋转量数据（编码器内部）异常。（轴XX)
E1253编码器通信中的应答数据不一致。（轴XX)
E1254组XX的MC为OFF，不能动作。
E1255未选中机器人的马达电源被开启了。
E1256机内电磁阀/传感器、错误复位接口板不存在。
E1257组XX的MC在个别再现动作中被关断未OFF。
E1258MC在动作中被关断未OFF。
E1259码垛命令的结构异常。
E1260码垛动作过程中不能执行。
E1261码垛动作已中断。
E1262编码器旋转速度超限。（轴XX）
E1263编码器温度超限。（轴XX)
E1264无限旋转轴的速度偏差异常。（轴XX）
E1265
E1266
E1267编码器的初始设置异常。（轴XX）
E1268编码器线路上有断路或编码器波特率的设置失败。（轴XX）
E1269此程序是其他机器人用的
E1270位姿变量无效。
E1271在动作起始点手臂与地面干涉。
E1272在动作目标点手臂与地面干涉。
E1273指令值的位姿与地面干涉。
E1274在高负荷模式下第XX轴的速度超过限值。
E1275在高负荷模式下第XX轴超出运动范围。
E1276在高负荷模式下动作起始点的第XX轴超出运动范围。
E1277在高负荷模式下动作目标点的第XX轴超出运动范围。
E1278手腕不能再弯曲了。
E1279请在动作起始点使手腕垂直向下。
E1280请在动作目标点使手腕垂直向下。
E1281JT4的指令超过限制。
E1282因为组XX（第XX轴）的MC为OFF，不能动作。
E1283错误分析）E1035错误常常发生。JTXX
E1284错误分析）E1035错误和E1029错误同时发生。轴XX
E1285错误分析）E1035错误和E1036错误同时发生。轴XX
E1286错误分析）E1035错误和E1032错误同时发生。轴XX
E1287检测到第XX轴的电源模块错误（上）。
E1288检测到第XX轴的电源模块错误（下）。
E1289[伺服板XX]检测到同步错误。（伺服FPGA）
E1290第XX轴电流传感器的电压超过上限值。
E1291第XX轴电流传感器出错或线路断开。（U）
E1292[伺服板XX]从MCXX电源异常信号输入。
E1293[伺服板XX}电流FB增益设置异常。
E1294[伺服板XX]I024V降低。
E1295[伺服板XX]机器阀24V降低。
E1296[伺服板XX]安全电路LS状态信号不一致。
E1297[伺服板XX]安全电路中的内部气压降低跳线配线不一致。
E1298[伺服板XX]LS超越控制开关的接点不一致。
E1299[伺服板XX]安全电路中的内部气压降低跳线不连接。
E1300[伺服板XX]DC电源异常。(24V）
E1301[伺服板XX]软件和伺服板之间的编码器型类不一致。
E1302[MCXX]OFF检测异常。（伺服板XX）
E1303[MCXX]安全继电器OFF检测异常。（伺服板XX）
E1304[MCXX]K1错误动作。（伺服板XX）
E1305[MCXX]K2错误动作。（伺服板XX)
E1306[MCXX]冲击控制继电器错误动作。（伺服板XX）
E1307[MCXX]安全继电器KS1错误动作。（伺服板XX）
E1308[MCXX]安全继电器KS2错误动作。（伺服板XX）
E1309{MCXX]安全继电器KS3错误动作。（伺服板XX）
E1310[MCXX]马达ON继电器错误动作。（伺服板XX）
E1311[MCXX]安全电路中的马达OFF继电器错误动作。（伺服板XX）
E1312[MCXX]安全电路中的马达OFF继电器状态信号不一致。（伺服板XX）
E1313[MCXX]安全电路中的接点状态信号不一致。（伺服板XX)
E1314[MCXX]三相整流模块过热。（伺服板XX）
E1315[I/O板（NOXX)]检测到看门狗错误。
E1316[I/O板（NOXX)]访问错误。（地址：XX)
E1317[伺服板（NOXX)]监控的响应异常。[代码：XX]
E1318[MCXX]DC20V电源异常。（伺服板XX）
E1319机器阀/传感器、错误复位接口板 NO.2未安装。
E1320
E1321[主CPU板]与伺服板（XX）通讯异常。（代码：XX）
E1322电源程序板和MCXX之间安全电路的单路/双路设置不一致。（伺服板XX）
E1323伺服板XX和MCXX之前安全电路的单路/双路设置不一致。
E1324电源程序板和伺服板XX之间的安全电路断开。
E1325伺服板XX和MCXX之间的安全电路断开。
E1326安全栅栏打开。
E1327[电源程序板]安全电路中的马达OFF继电器状态信号不一致。
E1328[电源程序板]安全电路中的马达OFF继电器错误动作。
E1329[电源程序板]安全电路中的示教/再现开关状态异常。
E1330[电源程序板]IO24V降低。
E1331[电源程序板]控制盘内温度过高。
E1332[电源程序板]从伺服板XX电源异常信号输入。
E1333马达ON状态信号切断，为OFF。（伺服板XX）（MCXX)
E1334示教/再现开关状态异常（安全电路和监控之前不一致）。
E1335马达电源切断，为OFF。（伺服板XX）（MCXX)（代码XX)
E1336[伺服板XX]与主CPU板通讯异常。
E1337[MCXX]刹车电源异常。(伺服板XX）
E1338[MCXX]P-N间电压降低。（伺服板XX）
E1339[MCXX]P-N间电压过高。(伺服板XX）
E1340[MCXX]再生时间超时。（伺服板XX）
E1341[MCXX]再生电阻过热。（伺服板XX）
E1342分离马达线束断线或机器人手臂的温度过高。（MCXX)
E1343刹车配线与软件设置不一致。（JtXX)
E1344第XX轴电流传感器故障或线路断线。（V）
E1345[伺服板XX]限位开关线路断线。
E1346第XX轴编码器的全部数据获取失败。
E1347[MCXX]不是目的地MC。（伺服板XX）
E1348[MCXX]MC控制规格不匹配。（伺服板XX）
E1349[MCXX]MC的防爆/不防爆规格与软件中设置的不一致。（伺服板XX）
E1350[MCXX]MC的规格错误。[代码XX]（伺服板XX）
E1351[MCXX]MC OFF延迟规格不匹配。（伺服板XX）
E1352在软件和电源模块之前设置的代码不一致。（第XX轴）
E1353[主CPU板]CPU温度异常。
E1354[主CPU板]控制盘内温度过高。（XX 1/1000 oC)
E1355伺服接口代码通讯出错。（代码：XX）
E1356工具形状未设定。
E1357外部轴参数数据下载失败。（Jt-C)
E1358轴编号没有分配到指定频道。（Jt-C)
E1359第XX轴的U相电流超负荷。
E1360第XX轴的V相电流超负荷。
E1361第XX轴的W相电流超负荷。
E1362[伺服板XX]工具中心点的速度超出安全速度。
E1363[伺服板XX]法兰中心点的速度超出安全速度。
E1364[手臂控制板]接口和伺服间的指令值没有同时发生。
E13652处以上的示教键开关为ON。
E1366在编号XX ANYBUS接口板看门狗错误。
E1367K1481的参数值错误。
E1368在机器人运行中，示教模式切换到高速检查模式。
E1369模拟输入板XX的初始化失败。
E1370模拟输入板XX的通道XX设为电流输入。
E1371模拟输入板未安装。
E1372AD/DA板XX的数字输出的初始化失败。
E1373在AD/DA板XX上数字输出未安装。
E1374模拟输入板的通道编号错误。
E1375模拟输入板的输入电压范围错误。
E1376在机器人运行中。高速检查模式切换到示教模式。
E1377[主CPU板]工具中心点的速度超出安全速度。
E1378[主CPU板]法兰中心的速度超出安全速度。
E1379[主CPU板]轴XX的偏差错误。
E1380由于MC不关掉。因此不能切断马达电源。
E1381在马达电源开中，MC关掉了。




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